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Sensori di linea (TCRT5000)

Tre sensori che guardano il pavimento e distinguono il nero dal bianco: per robot che seguono una linea.

Il programma di prova

Prova questo pezzo da solo, prima di montare il resto: se funziona da solo, il resto si costruisce su qualcosa che sai che va.

10 LED red, off
20 LED yellow, off
30 LED green, off
40 IF SENSOR("line-left")=1 THEN LED red, on
50 IF SENSOR("line-center")=1 THEN LED yellow, on
60 IF SENSOR("line-right")=1 THEN LED green, on
70 WAIT 100
80 GOTO 10

Cosa devi vedere: Passa un nastro nero sotto i sensori: a sinistra si accende la luce rossa, al centro la gialla, a destra la verde.

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Cosa comprare

  • 3 × Sensore di linea (TCRT5000)

Come si collega a una ESP32-S3

  1. L → ESP32-S3: GPIO38
  2. C → ESP32-S3: GPIO39
  3. R → ESP32-S3: GPIO40
  4. VCC → ESP32-S3: 3V3
  5. GND → ESP32-S3: GNDMassa comune: questo collegamento è obbligatorio.

Se non funziona

Il programma gira ma non succede niente
I sensori sono troppo lontani dal pavimento, o la loro vite è regolata male. Tienili a un paio di centimetri dal pavimento e gira la vite di ciascuno finché il suo LED cambia tra nero e bianco.

Cosa puoi regolare

  • La sensibilità di ciascun sensore: la vite sul modulo.

Su quali schede funziona

  • ESP32-S3 Freenove: sì
  • Nordic nRF54LM20 DK: sì
  • Arduino UNO R4 WiFi: sì